Product Information
ISBN: 9786267273890
出版日期: 2023-10-20
作者： 程小六
裝訂： 平裝.單色印刷.528頁.23.
☛ 從未知環境中的定位、地圖建構到處理意外情況，
▶▶▶ SLAM技術一次完整到位學習！
SLAM 是指移動智慧體從一個未知環境裡的未知地點出發，在運動過程中透過自身感測器觀測周圍環境，並根據環境定位自身的位置，再根據自身的位置進行增量式的地圖建構，從而達到同時定位和地圖建構的目的。舉凡機器人、無人機、汽車，或其它可穿戴裝置等，都可以運用SLAM在其中。
本書分為三大部分，深入淺出地介紹SLAM技術。
❶ 第一部分涵蓋SLAM的基礎知識，包括定義、應用場景、程式設計及編譯工具、數學基礎知識、相機成像模型、對極幾何以及圖最佳化函式庫的使用。
❷ 第二部分專注於視覺SLAM框架ORB-SLAM2的原理和核心程式，從ORB特徵提取、特徵匹配、地圖點、主要畫面格、圖結構到地圖初始化、追蹤執行緒、局部地圖建構執行緒、閉環執行緒以及最佳化方法。通過對ORB-SLAM2的深入剖析，讀者可以更好地理解視覺SLAM的工作原理。
❸ 第三部分則介紹ORB-SLAM2的升級版——視覺慣性系統ORB-SLAM3的主要新增內容和程式，包括IMU預積分、多地圖系統、追蹤執行緒、局部地圖建構執行緒、閉環及地圖融合執行緒。最後一章還對視覺SLAM的現在與未來進行了總結和展望。
【本書特點】
✪ SLAM的定義、應用場景和應用領域
✪ C++ 11新特性和CMake工具
✪ SLAM中常用的數學基礎知識
✪ 相機成像模型和相機扭曲模型
✪ 對極幾何的基本概念
✪ g2o函式程式庫的使用方法
✪ ORB特徵提取與均勻化策略
✪ ORB-SLAM2中的特徵匹配方法
✪ 地圖點、主要畫面格、圖結構
✪ ORB-SLAM2中的地圖初始化方法
✪ ORB-SLAM2中的追蹤執行線
✪ ORB-SLAM2中的局部地圖建構執行線
✪ ORB-SLAM2中的閉環執行線
✪ ORB-SLAM2中的最優化方法
✪ ORB-SLAM3的新增內容和程式，如IMU預積分、多地圖系統等
✪ ORB-SLAM3中的IMU預積分原理及推導
✪ 多地圖系統的效果和作用
✪ 地圖融合的具體流程和程式實現
✪ ORB-SLAM3中IMU的初始化過程
✪ 視覺SLAM的發展歷程和未來趨勢
作者簡介
程小六
作者簡介
程小六
中國科學院博士。計算機視覺life平臺創始人，研究興趣為計算機視覺、機器人定位與建圖。
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| Bangladesh, Brazil, Iraq, Pakistan, Qatar, S.Arabia, UAE, Sri Lanka | First 1.00 kg | 118.52 |
| Extra 0.50 kg | 24.96 | |
| South Africa | First 1.00 kg | 118.52 |
| Extra 0.50 kg | 24.96 | |
| Philippines | First 1.00 kg | 91.42 |
| Extra 0.50 kg | 15.29 | |
| Canada, United States, Mexico | First 1.00 kg | 162.58 |
| Extra 0.50 kg | 35.90 | |
| Hong Kong | First 1.00 kg | 80.63 |
| Extra 0.50 kg | 29.06 | |
| India | First 1.00 kg | 113.30 |
| Extra 0.50 kg | 22.28 | |
| Indonesia | First 1.00 kg | 107.35 |
| Extra 0.50 kg | 24.87 | |
| Japan | First 1.00 kg | 112.97 |
| Extra 0.50 kg | 35.03 | |
| Macau | First 1.00 kg | 92.93 |
| Extra 0.50 kg | 13.82 | |
| Singapore | First 1.00 kg | 74.75 |
| Extra 0.50 kg | 21.49 | |
| Taiwan | First 1.00 kg | 94.42 |
| Extra 0.50 kg | 34.76 | |
| Thailand | First 1.00 kg | 94.10 |
| Extra 0.50 kg | 28.25 | |
| Vietnam | First 1.00 kg | 98.94 |
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